In dieser Arbeit wird die Kalman Filter Bibliothek "Bayes++" an die Softwareumgebung MIRA angebunden. Dazu werden verschiedene Klassen erstellt um die Schnittstellen der Bibliothek mit denen des MIRA Systems zu verbinden. Durch diese Bibliothek ist es dann möglich verschiedene Kalman Filter Arten und Systemmodelle zu nutzen. Zur Demonstration werden zwei Systemmodelle implementiert. Es wird außerdem gezeigt, dass die Bibliothek die selbe Performance liefert, wie die bisherige Implementierung eines Kalman Filters im MIRA-System. Zusätzlich werden die beiden Systemmodelle verglichen.
In this Bachelor thesis the software library "Bayes++" will be connected to the MIRA Software. This library consists of multiple Kalman Filters wich will be used for people tracking. Therefore I implement different classes to connect the library with the MIRA Software. For demonstration purposes two Systemmodels will be implemented and tested with this new system.