Benchmarking von Navigationsleistungen eines mobilen Roboters

Golda, Thomas

Zusammenfassung: Serviceroboter benötigen eine Vielzahl von Navigationsfunktionen zum Beispiel zur Kartierung ihrer Umgebung, Selbstlokalisation, Bewegungsplanung und Kollisionsvermeidung. Für diese Funktionen existieren verschiedene Algorithmen, die hinsichtlich ihrer Leistungsfähigkeit bewertet werden müssen. Dabei handelt es sich um keine triviale Aufgabe. Im Rahmen dieser Arbeit wurden einige Bewertungsmaße ausgewählt und ein Tool entwickelt, welches diese Bewertungsmaße in die Praxis umsetzt. Das Tool und der Ablauf dessen Entwicklung werden dabei in dieser Arbeit näher vorgestellt. Die Aufgabe des Tools soll es sein, dem Nutzer Aufgaben abzunehmen und die Durchführung solcher Benchmarks zu vereinfachen bzw. weitestgehend zu automatisieren.

Abstract: A service robot needs many different navigation functions for example for mapping, self-loclization, motion planning and collision avoidance. For these function, there exists a huge variety of algorithms, which need to be compared concerning their performance. This is not an easy task. Within the scope of this thesis there have been selected some metrics for evaluating the navigation functionality and implemented within a tool, which offers the user an easy way to perform own benchmarks. Moreover its purpose is the automation and simplification of a whole benchmark process. This tool and its development will be introduced to the reader within this thesis.

Ilmenau, Techn. Univ., Bachelor-Arbeit, 2014

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Golda, Thomas: Benchmarking von Navigationsleistungen eines mobilen Roboters. 2014.

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